ABB G3EA HENF315754R1 DCS系统卡离线编程时，如果程序应在配置监控下执行，则必须为每个目标分配配置。概述在RobotStudio中编程或模拟时，需要工件和设备的模型。一些标准设备的模型通过RobotStudio安装为库或几何图形。如果您有工件和定制设备的CAD模型，这些模型可以

ABB E5EAA HENF105240R1 DCS系统卡如果启用，它将仅使用指定的配置来达到目标。配置监控可单独关闭和打开关节和线性运动，并由ConfJ和ConfL动作指令控制。关闭配置监控每次执行一个循环时，在没有配置监控的情况下运行程序可能会导致不同的配置：当机器人在完成一个循环后返回到开始位

ABB E3EB HENF315129R1 DCS系统卡训练对象也用于协调运动。如果工作对象连接到机械单元（系统使用协调运动选项），即使机械单元移动工作对象，机器人也会在工作对象中找到目标。在下图中，灰色坐标系是世界坐标系，黑色坐标系是工作对象的对象框架和用户框架。这里，用户框架位于工作台/夹具上，